Table of Contents

Line Follower

Introducere

Ne-am propus sa realizam un robot line-follower care sa urmareasca o linie neagra pe un fond alb.


Descriere generală

Robotul va fi compus din mai multe parti:

Hardware Design

Listă de piese

dsc09129.jpg

Scheme electrice

Driver Motor L293DNE


Senzori optici


Aceasta placuta are 8 perechi de leduri infrarosii/fototranzistori montate la o distanta de aproximativ 9,5 mm . Perechile de leduri sunt dispuse in serie pentru a reduce consumul, totodata pentru economisirea energie, MOSFET-ul permite oprirea ledurilor.

Fiecare senzor furnizeaza semnal de iesire digital.

Conectarea componentelor


Diagrame de semnal

Conectarea driver-ului L293DNE

Software Design

Programul este foarte simplu.Se citesc senzorii si in fucntie de valoarea acestora se iau actiunile necesare robot.pdf

Rezultate Obţinute

Dupa multe probleme am reusit sa il facem sa mearga.Pana la acest moment nu stim cum s-ar descurca pe un circuit deoarece noi am incercat sa improvizam unul dar datorita starii destul de proaste a acestuia nu putem evalua performantele 8-).

Concluzii

Am aflat pe propria piele ca neatentia poate strica orice :).Trebuie foarte mare grija atunci cand se conecteaza componentele hardware si cand se realizeaza circuitul de alimentare. Partea de programare este mai mult decat simpla(din fericire:D).

Download

Aici este arhiva cu programul folosit de noi si cu Makefile-ul robot.zip

Bibliografie/Resurse

Atmel ATmega16 Datasheet

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2466.pdf

L293D Datasheet

http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/l293d.pdf

Pololu QTR-8RC Reflectance Sensor Array User Guide

http://www.pololu.com/docs/pdf/0J12/QTR-8x.pdf

Componente