Table of Contents
Introducere
- Scopul proiectului este de a realiza o masinuta ce urmareste o linie neagra pe fond de culoare alba.
- Ideea proiectului a plecat de la alte proiecte de acest gen de pe net si am considerat ca fiind o provocare sa ajungem sa construim o astfel de masinuta.
Descriere generală
- Schema bloc:
Hardware Design
- Lista de piese:
- Cutie de viteze dubla ( Tamiya ): comandata de la Robotop ( Pret: 49.99RON )
- Roti sport 58mm Tamiya 70111: comandate de la Turuga ( Pret: 36.00RON )
- Suport cu bila 12,7mm Pololu: comandata de la Turuga ( Pret: 15.00RON )
- 3 x Optocuploare cu reflexie: cumparate de la Conex Electronic ( Pret/buc.: 3.60RON )
- Puntea H, L293DNE, si soclu: cumparate de la Electrochip ( Pret: 8.40RON )
- Alte componente:
- placa de test 200×100
- 3 rezistente de 200Ohmi, 3 rezistente de 10kOhmi, 4 rezistente de 1k Ohmi
- 2 baterii de 9V
- 2 led-uri verzi, 2 led-uri galbene
- 1 condensator de 10uF, si unul de 100nF
- un stabilizator de tensiune( 7805C ).
- Schema electrica a componentelor adaugate:
Software Design
- Pentru implementarea software am folosit limbajul C, si compilatorul AVR-GCC.
- Ca mediu de dezvoltare am ales: Programmers Notepad [WinAVR].
- Biblioteci utilizate:
- stdio.h
- avr\io.h
- util/delay.h
- Arhiva cu sursele: oana-alexandra_cool_car.zip
- Detalii implementare
- Daca ambii senzori laterali sunt pe alb, atunci masina merge cu o viteza mare ( aleasa astfel incat sa aiba timp sa sesizeze curbele, si sa poata vira).
- Daca unul din senzori este pe negru, atunci roata corespunzatoare lui sta pe loc, iar cealalta se misca la o viteza mai mica.
- Ledurile verzi ( PB6 si PB7 ) se aprind atunci cand masina inainteaza ( cel putin unul din senzori este pe alb ), iar cele galbene ( PB0 si PB1 ) se aprind cand roata corespunzatoare lor se opreste, cand masina trebuie sa ia o curba.
Rezultate Obţinute
- In urma realizarii acestui proiect, am obtinut o masinuta ce urmareste linia neagra cu o viteza de deplasare foarte buna.
Concluzii
- Cand am ales sa facem un Robot Line Follower, am plecat de la cateva proiecte realizate de colegii nostrii din anul anterior. Dupa ce am achizitionat toate piesele, si ne-am facut o idee in general despre cum trebuie sa arate softul , am crezut ca proiectul a fost aproape terminat. Dar, dupa cum se stie, practica este foarte diferita de teorie….
- Primul si cel mai important sfat, pentru cei care vor sa realizeze un astfel de proiect este sa cititi cu atentie datasheet-urile. Noi am pierdut o zi intreaga sa facem puntea H sa mearga deoarece, vazand ca ne trebuie 5V la ambele intrari, noi le-am legat la aceeasi sursa, trecand cu vederea randul din datasheet, care spunea clar ca trebuie sa fie doua surse separate.
- Primul impuls a fost sa facem o masinuta care sa mearga cat mai repede, si din acest motiv, ne-am asamblat cutia de viteza pe viteza maxima. Dupa ce am testat prima data pe circuit, am constatat ca mergea prea repede ca sa mai poata lua vreo curba, si a trebuit, sa remontam cutia de viteze pe o viteza mai mica, si sa o facem sa incetineasca la curbe, ca sa poata parcurge bine circuitul.
- Dupa ce ne-am chinuit atata timp, sa o facem sa mearga… putem spune ca tot efortul a meritat. De fiecare data cand mai parcurgi cate un pas, te entuziasmezi, si in momentul in care masina incepe sa se deplaseze, totul devine ca un joc.
- In concluzie, atata timp cat iti alegi un proiect care sa-ti placa, desi e destul de mult de munca, merita sa-l duci pana la capat, deoarece la final o sa fii foarte multumit de realizarea ta.
Download
- Arhiva urmatoare contine sursa in limbajul C, un Makefile, si schema electrica a proiectului desenata in Eagle:
Jurnal
- In prima fotografie avem o parte din piesele folosite: puntea H, si soclu folosit pentru ea, cele 3 optocuploare, si rezistentele aferente lor.
- Prima poza contine toate componentele pentru cutia dubla de viteze. In a doua, cutia de viteze era pe jumatate asamblata, cu restul componentelor pozitionate in ordinea in care au fost montate. Initial am decis sa o punem pe viteza mai mare, dar in final, l-am pus pe a 2-a viteza. Ultima poza contine toate piesele asamblate, mai putin cele doua motoare ( care vin in partea stanga).
- Imediat ce ne-au venit cele 2 roti, le-am montat pe axele motoarelor. Acestea sunt responsabile atat pentru tractiune, cat si pentru directie. In partea dreapta jos este bila, pe care am pus-o in locul celor 2 roti din fata.
- In partea dreapta este cel de-al doilea stabilizator de tensiune al circuitului ( pe care l-am lagat la VCC2 la puntea H ). In centru, de sus in jos avem: soclu, cu puntea H ( L293DNE ), apoi bila, urmata de cei 3 senzori, si rezistentele lor.
- In continuare sunt poze cu masinuta in stadiu final
.
Bibliografie/Resurse
Resurse Hardware
Alte proiecte asemantoare
Membrii echipei
- Oana-Maria Citoteanu
- citoteanu_oana@yahoo.com
- oana.citoteanu@cti.pub.ro
- Alexandra Dracea
- alexandra.dracea@gmail.com